Algoritmo de Featherstone
O algoritmo de Featherstone é uma técnica utilizada para calcular os efeitos de forças aplicadas a uma estrutura de articulações (juntas, joints) e elos (ligações, links), ou seja, uma "cadeia cinemática", como esqueletos usados em física ragdoll.
O algoritmo de Featherstone usa uma representação de coordenadas reduzidas.[1] Isto está em contraste com o método mais popular dos multiplicadores de Lagrange, que utiliza o máximo de coordenadas.[2]
O algoritmo de Featherstone foi introduzido por Roy Featherstone em 1983 num artigo intitulado "The Calculation of Robot Dynamics Using Articulated-Body Inertias".[3]
Referências
- ↑ PhD de Brian Mirtich
- ↑ "Linear-time dynamics using Lagrange multipliers"
- ↑ Featherstone, R. (1987). Robot Dynamics Algorithms. Boston: Kluwer. ISBN 0-89838-230-0